CHIRURGIE

ROBOTIQUE

DIGESTIVE

Rapport présenté
au 123e Congrès français
de chirurgie

Paris, 30 août –
1er septembre 2021

Arnette

Éditions John Libbey Eurotext

30, rue Berthollet

94110 Arcueil, France

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John Libbey Eurotext Plc

42-46 High Street

Esher KT109QY

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© John Libbey Eurotext, Paris, 2021. Tous droits réservés.

ISBN : 9-782-7184-1619-9

Il est interdit de reproduire intégralement ou partiellement le présent ouvrage sans autorisation de l’éditeur ou du Centre français d’exploitation du droit de copie (CFC), 20, rue des Grands Augustins, 75006 Paris.

DANS LA MÊME COLLECTION

1994, Chirurgie des glandes surrénales

1994, Hémorragies digestives de l’hypertension portale du cirrhotique

1995, Les traumatismes de l’œsophage

1995, Les troubles de la statique pelvienne

1996, Pathologie vasculaire du tube digestif

1996, Les traumatismes fermés du foie

1997, Méthodologie d’évaluation en chirurgie

1997, Les tumeurs kystiques du pancréas

1998, Le cancer de l’estomac

1998, Le traitement du cancer du corps thyroïde

1999, Complications de la chirurgie abdominale sous vidéo-laparoscopie

1999, Lithiase de la voie biliaire principale

2000, Chirurgie de la maladie diverticulaire sigmoïdienne

2001, Chirurgie des hernies inguinales de l’adulte

2001, Traumatismes de l’abdomen

2002, Reflux gastro-œsophagien à l’ère de la cœlioscopie

2002, Troubles de la statique rectale de l’adulte

2003, Mortalité et morbidité en chirurgie colorectale

2003, Cancer du cardia

2004, Abdomens aigus : prise en charge diagnostique

2004, Chirurgie de l’obésité

2005, Métastases hépatiques de cancers non colorectaux non endocrines

2005, Tumeurs de l’ovaire

2006, Sarcomes rétropéritonéaux primitifs

2006, Carcinome hépatocellulaire

2007, Cancer du sein

2007, Maladie de Crohn

2008, Carcinoses péritonéales d’origine digestive et primitive

2009, Chirurgie des cholangiocarcinomes intrahépatiques, hilaires et vésiculaires

2009, Cancer du rectum

2010, Péritonites postopératoires

2010, Cancer du pancréas

2011, Plaies iatrogènes de la voie biliaire (hors chirurgie hépatique)

2011, Chirurgie des glandes surrénales

2012, Dilatations congénitales des voies biliaires, anomalies de la jonction biliopancréatique et maladie de Caroli

2012, La polypose adénomateuse familiale

2013, Tumeurs bénignes du foie

2013, Cancer de l’œsophage

2014, Tumeurs gastro-intestinales

2015, Tumeurs neuroendocrines du tube digestif

2015, Tumeurs intracanalaires papillaires et mucineuses du pancréas

2016, Prise en charge du cancer colique en occlusion

2016, Complications de la chirurgie bariatrique

2017, Chirurgie ambulatoire générale et digestive

2017, Appendicite

2018, Chirurgie hépatique par laparoscopie

2018, Réhabilitation améliorée en chirurgie digestive

2019, Éventrations postopératoires

2019, Chirurgie d’urgence en contexte d’attentat

2020, Adénocarcinome de l’estomac

2020, Infections de site opératoire

AUTEURS ET AUTRICES

Omar Al Hadeedi, Al-Amiri Hospital Kowëit City, Koweit

Laurent Bresler, Clinique Louis-Pasteur, Essey-lès-Nancy

Raphaël Bourdariat, Hôpital privé Jean-Mermoz, Lyon

Pierre Blanc, Clinique chirurgicale mutualiste, Saint-Étienne

Eddy Cotte, CHU de Lyon – Hôpital Lyon-Sud, Lyon

Robert Caiazzo, Service de chirurgie générale et endocrinienne, Hôpital Claude-Huriez, CHU de Lille

Antoine Camerlo, Hôpital européen, Marseille

Jean-Pierre Cossa, Clinique Bizet, Paris

Giorgio Blanchi, Faculté de santé, Université Paris-Est, UPEC, Créteil, France

Nicola de’Angelis, Faculté de santé, Université Paris Est, UPEC, Créteil, France

Cas de Jongh, University Medical Center Utrecht, University Utrecht, Utrecht, Pays-Bas

Adeline Germain, Unité de chirurgie colorectale, Service de chirurgie cancérologique digestive, hépato-bilio-pancréatique et colorectale CHRU de Nancy – Hôpital de Brabois, Nancy

Ludwig Serge Aho Glélé, Épidémiologie et hygiène hospitalière, CHU, Hôpital d’enfants, Dijon

Sophie Gourgou, Unité de biométrie, Institut du cancer de Montpellier, Montpellier

Renato Lupinacci, Hôpital Ambroise-Paré, AP-HP, Boulogne

Camille Marciniak, CHU Lille, Lille

Cyprien Martin, CHU de Nantes, Nantes

Guillaume Meurette, CHU de Nantes, Nantes

François Mithieux, Hôpital privé Jean-Mermoz, Lyon

Anne Mourregot, Institut du cancer de Montpellier-Val d’Aurelle, Montpellier

Pierre Mozer, Service d’urologie, Groupe hospitalier Pitié-Salpêtrière, Paris

Institut des Systèmes intelligents et de Robotique (http://www.isir.upmc.fr/), UPMC – CNRS/UMR 7-222, Paris

Olivier Oberlin, Hôpital de la Croix-Saint-Simon, Paris

Agathe Postillon, Unité de chirurgie colorectale, Service de chirurgie cancérologique digestive, hépato-bilio-pancréatique et colorectale CHRU de Nancy – Hôpital de Brabois, Nancy

Philippe Rouanet, Institut du cancer de Montpellier-Val d’Aurelle, Montpellier

Éric Rullier, CHU de Bordeaux – Hôpital Haut-Lévêque, Bordeaux

Jelle Ruurda, University Medical Center Utrecht, University Utrecht, Utrecht, Pays-Bas

Alain Valverde, Groupe hospitalier Diaconesses Croix Saint-Simon, Paris

Gijs van Boxel, University Medical Center Utrecht, University Utrecht, Utrecht, Pays-Bas

Richard van Hillegersberg, University Medical Center Utrecht, University Utrecht, Utrecht, Pays-Bas

SOMMAIRE

Chapitre 1

Historique de la chirurgie robot-assistée en chirurgie viscérale et digestive

Laurent Bresler

Chapitre 2

Enquête AFC 2021

Philippe Rouanet, Sophie Gourgou, Adeline Germain, Alain Valverde

Chapitre 3

Chirurgie robot-assistée des cancers gastro-œsophagiens

Cas de Jongh, Gijs van Boxel, Anne Mourregot, Philippe Rouanet, Richard van Hillegersberg, Jelle Ruurda

Chapitre 4

Chirurgie hépatique robot-assistée

Antoine Camerlo, Alain Valverde

Chapitre 5

Chirurgie pancréatique robot-assistée

Raphaël Bourdariat, François Mithieux, Omar Al Hadeedi

Chapitre 6

Chirurgie robot-assistée des cancers du côlon droit

Nicola de’Angelis, Giorgio Blanchi

Chapitre 7

Chirurgie robot-assistée des cancers du côlon gauche et transverse

Eddy Cotte, Éric Rullier

Chapitre 8

Résection rectale robot-assistée (RTME)

Philippe Rouanet, Renato Lupinacci

Chapitre 9

Chirurgie robot-assistée des troubles de la statique pelvienne

Agathe Postillon, Cyprien Martin, Adeline Germain, Guillaume Meurette

Chapitre 10

Chirurgie pariétale robot-assistée

Olivier Oberlin, Jean-Pierre Cossa et les membres du Club Hernie

Chapitre 11

Chirurgie bariatrique robot-assistée

Pierre Blanc, Robert Caiazzo, Camille Marciniak pour le groupe robotique de la SOFFCO-MM

Chapitre 12

Chirurgie et robots : retour vers le futur ?

Pierre Mozer

Chapitre 1

Historique de la chirurgie robot-assistée en chirurgie viscérale et digestive

Laurent Bresler

Le développement de la chirurgie robotique dans le domaine de la chirurgie viscérale et digestive est étroitement lié au développement du système Da Vinci commercialisé par la compagnie Intuitive Surgical Inc, Sunnyvale, Californie, États-Unis.

Quelques chiffres

En 2019, 5 669 systèmes Da Vinci sont implantés dans le monde, dont 3 581 aux États-Unis, 993 en Europe et 800 en Asie. En France, 173 systèmes sont implantés dont la moitié en cliniques privées, ce qui place la France au troisième rang des implantations dans le monde. Quasiment tous les CHU français ont débuté au moins un programme de chirurgie robotique. Depuis 1999, 7 millions de patients ont été opérés avec un système Da Vinci. Initialement, les interventions dans le domaine de l’urologie représentaient le plus gros pourcentage des gestes réalisés, puis en 2010 ce sont les interventions gynécologiques qui viennent au premier plan et en 2017 la chirurgie viscérale et digestive passe en tête avec presque 500 000 interventions réalisées en 2019 (source Intuitive).

Concept

Le concept du système Da Vinci actuel résulte d’un objectif commun à l’armée américaine et à la NASA qui était de créer un dispositif qui permettrait de commander à distance une machine capable d’opérer en milieu hostile comme un champ de bataille ou une station spatiale. Le concept initial développé en 1986 par les chercheurs de la NASA associait un casque de réalité virtuelle permettant une vision 3-D à des gants électroniques [1] (Figure 1). Un système audio 3D était ensuite rajouté et l’ensemble baptisé téléprésence dont l’objectif était de contrôler à distance des instruments chirurgicaux. L’introduction de la composante robotique a été faite par Phil Green qui était un chercheur du SRI (Stanford Research Institute). En 1987, Joseph Rosen de Stanford et Richard Satava, colonel dans l’armée américaine, rejoignirent le SRI qui débuta la construction du premier prototype de robot chirurgical commandé à distance appelé par Phil Green telepresence surgery system. Ce prototype comportait une station de travail et une unité chirurgicale. Au niveau de la station de travail, on trouvait des manipulateurs à la place des gants électroniques et un moniteur stéréoscopique à la place du casque de réalité virtuelle [2] (Figure 2).

La plupart des éléments des systèmes actuels étaient déjà présents dans ce prototype avec la position des manipulateurs sous l’écran de vision donnant au chirurgien l’impression qu’il actionnait directement les instruments chirurgicaux avec une position de travail très confortable. La vision en relief était obtenue par le port de lunettes avec verres polarisants. L’unité chirurgicale comportait des porte-instruments permettant de recevoir les différents outils chirurgicaux habituellement utilisés (pinces à préhension, bistouri monopolaire, ciseaux, porte-aiguilles, etc.). Les premiers brevets de ces manipulateurs ont été déposés en 1995 [3]. Il faut signaler que contrairement à ce que l’on trouve aujourd’hui qu’il existait un système de retour de force. Les instruments possédaient initialement 4 degrés de liberté et ce n’est que secondairement qu’une articulation était rajoutée à l’extrémité des instruments, leur donnant ainsi 7 degrés de liberté.

Ce système était initialement dédié à la chirurgie ouverte, mais, sous l’influence de Richard Satava qui avait vu une vidéo de cholecystectomie laparoscopique présentée par Jacques Périssat, lors du congrès de la SAGES en 1989, l’objectif devint de développer ce système pour la chirurgie laparoscopique [4].

Parallèlement le système s’enrichissait d’une vision en haute définition, d’une filtration des tremblements et de la possibilité de démultiplication modulable des mouvements des instruments. Toutes ces améliorations technologiques avaient pour objectif d’améliorer les performances des chirurgiens, voire de leur permettre d’aller au-delà de ce qu’un humain était capable de faire.

Les premières démonstrations de l’utilisation du telepresence surgery system eurent lieu en 1993 sur un mannequin, puis sur des organes de porc ex vivo dans le cadre d’un congrès de l’armée américaine [5]. Ensuite, ce sont des chirurgiens vasculaires intégrés dans l’équipe du SRI qui commencèrent à réaliser des sutures vasculaires in vivo chez le porc [6]. Rapidement d’autres types d’interventions furent réalisées dans le domaine de la chirurgie digestive et de l’urologie [7, 8].

Le prototype fut finalisé entre 1994 et 1996. Dès cette époque, se posa la question de l’utilisation de ce système chez l’humain et de sa commercialisation, soit par le biais de la création d’une start-up par le SRI, soit par la vente du système à des entreprises à but lucratif [9].

Computer motion

Cette entreprise a été fondée en 1990 par le Dr Wang avec comme objectif initial de créer un porte-caméra pour la cœlioscopie. L’entreprise reçut des fonds de la NASA et de l’armée américaine et développa initialement AESOP, le premier porte-caméra commandé par la voix. En 1996 Computer Motion créa le premier robot chirurgical complet appelé ZEUS avec le même logiciel et la même plateforme que AESOP auxquels était rajoutée une instrumentation laparoscopique. Les instruments avaient initialement 6 degrés de liberté puis rapidement 7. La vision en relief était obtenue grâce à des lunettes avec verres polarisants [9] (Figure 3).

Intuitive Surgical

Cette entreprise a été fondée en 1995 par les docteurs Fred Moll et John Freund associés à un ingénieur Robert Younge [9]. Ils négocient les droits de développer un robot à partir du prototype du SRI. C’est à partir de ce prototype qu’ils créent le premier prototype d’Intuitive appelé Lenny en ajoutant une articulation intracorporelle créant 7 degrés de liberté [10].

Il comportait 3 bras séparés arrimés sur la table d’opération, un pour la caméra et deux pour les instruments. Ce prototype n’était pas fiable d’un point de vue mécanique et après quelques essais infructueux sur l’animal, Intuitive développa Mona qui notamment permettait le changement d’instrument en cours d’intervention et semblait plus fiable que Lenny d’un point de vue mécanique et il fut alors décidé de procéder aux premiers essais chez l’humain [10].

C’est Jacques Himpens, un chirurgien belge, qui réalisa 3 mars 1997 la première cholecystectomie avec ce système. Il n’y avait pas de bras porte-caméra et un aide a tenu la caméra durant toute l’intervention [11]. En septembre 1998, Guy-Bernard Cadière réalisait avec succès la mise en place d’un anneau gastrique [12]. Ces premiers cas mirent en exergue un certain nombre de difficultés qui aboutirent à la construction du système Da Vinci.

Les principales différences avec Mona étaient la création d’un chariot avec 3 bras plutôt que des bras arrimés à la table d’opération et, surtout, un système de vision 3D avec une image vidéo pour chaque œil beaucoup plus confortable que le système des lunettes à verre polarisants [10] (Figure 4).

Les premières interventions furent réalisées chez l’humain au Mexique, en Allemagne et en France. Il s’agissait de cholecystectomies, de fundoplicatures, de prélèvement de l’artère mammaire, de plastie mitrale et de pontage coronarien [10]. Le centre de chirurgie cardiaque de Leipzig fut le premier à acheter un système Da Vinci fin 1998. Une année plus tard, 10 systèmes étaient vendus en Europe [10] et en février 2001 l’équipe de Cadière publiait une expérience multicentrique de 146 patients opérés soit avec Mona, soit avec Da Vinci dans différents domaines (digestif, gynécologique, urologique, cardiaque) [13].

C’est en 2000 que la FDA donna son approbation pour l’utilisation du système Da Vinci pour la chirurgie générale notamment pour les cholecystectomies et les fundoplications [14].

RÉFÉRENCES

[1] Zimmerman TG, Lanier JL, Blanchard C, et al. A handgesture interface device. ACM SIGCHI Bull. 1987 ; 188 : 189-92.

[2] Green PS, Hill JW, Jensen JF, Shah A. Telepresence surgery. IEEE Eng Med Biol. 1995 ; 14 : 324-32.

[3] Jensen JF, Hill JW. Surgical manipulator for a telerobotic system. Google Patents, CA2222150A1, 1998.

[4] Satava RM. Surgical robotics : the early chronicles : a personal historical perspective. Surg Laparosc Endosc Percutan Tech. 2002 ; 12 : 6-16.

[5] Jensen J. Development of a Telepresence Surgery System. US army medical research and materiel command Fort Detrick, MD : SRI International Menlo Park, CA ; 1999.

[6] Bowersox JC, Shah A, Jensen J, et al. Vascular applications of telepresence surgery : initial feasibility studies in swine. J Vasc Surg. 1996 ; 23 : 281-7.

[7] Bowersox JC, Cordts PR, LaPorta AJ. Use of an intuitive telemanipulator system for remote trauma surgery : an experimental study. J Am Coll Surg. 1998 ; 186 : 615-21.

[8] Bowersox JC, Cornum RL. Remote operative urology using a surgical telemanipulator system : preliminary observations. Urology. 1998 ; 52 : 17-22.

[9] George EI, Brand TC, LaPorta A, Marescaux J, Satava RM.Origins of Robotic Surgery : From Skepticism to Standard of Care. JSLS. 2018 ; 22 : e2018.00039.

[10] DiMaio S, Hanuschik M, Kreaden U. The da Vinci Surgical System. Rosen, Hannaford, Satava Eds. Surgical Robotics. New York : Springer ; 2011 : 199-217.

[11] Himpens J, Leman G, Cadiere G. Telesurgical laparoscopic cholecystectomy. Surg Endosc. 1998 ; 12 : 1091.

[12] Cadiere G, Himpens J, Vertruyen M, et al. The world’s first obesity surgery performed by a surgeon at a distance. Obes Surg. 1999 ; 9 : 206-9.

[13] Cadiere GB, Himpens J, Germay O, et al. Feasibility of robotic laparoscopic surgery : 146 cases. World J Surg. 2001 ; 25 : 1467-77.

[14] Intuitive Surgical Inc. United States Securities and Exchange Commision Form 10-K 2001. Sunnyvale, California.